Готовые работы → Технические дисциплины

ответить на вопросы к экзамену Предмет основы мехатроники

2015

С условиями соглашения согласен (согласна)

Скачать методичку, по которой делалось это задание (0 кб)

Содержание

1. Структурно-функциональная схема ПР. Информационно-управляющая система ПР  4

2. Структурно-функциональная схема ПР. Исполнительная система ПР. Типы системы управления роботом.. 6

3. Устройство и составные части ПР. 7

4. Выбор общей компоновки основного механизма манипулятора. 9

5. Приводные системы ПР., общие понятия.11

6. Гидравлические двигатели. Преимущества и недостатки. Принцип работы асиально-поршневого насоса. 12

7. Гидродвигатели. Преимущества и недостатки. Принципиальная схема объемного регулирования. 14

8. Выбор гидравлических двигателей.16

9. Пневмодвигатели. Преимущества и недостатки. Принцип работы редуктора золотникового типа и схема организации циклового управления.17

10. Пневмодвигатели. Преимущества и недостатки. Принципиальная схема работы циклового пневмопривода. 19

11. Выбор пневмодвигателя. 20

12. Электрические двигатели. Винтильные двигатели. 21

13. Электрические двигатели. Коллекторные двигатели. 22

14. Выбор электрических двигателей. 24

15. Датчики обратной связи. 25

16. Планирование траектории. Общие понятия. Применяемые методы. Общие принципы планирования траектории.26

17. Динамика манипулятора. Методы динамического анализа.28

18. Уравнения динамики манипулятора.29

19. Вывод зависимости уравнения звена относительно базовой системы координат.30

20. Вывод зависимости скорости звена относительно базовой системы координат. 33

21. Вывод общего вида функции преобразования координат звена в координаты относительно системы предыдущего звена. 37

22. Производная кинетической энергии манипулятора по скорости обобщенной координаты   42

24. Производная по времени от производной кинетической энергии по скорости обобщенной координаты.. 43

23. Производная кинетической энергии по обобщенной координате. 45

24.  Производная по времени от производной кинетической энергии по скорости обобщенной координаты.. 46

25. Производная потенциальной энергии по обобщенной координате. 47

26. .  Однородные координаты. Функция преобразования координат звена  относительно предыдущего и базовой системы координат (в однородных координатах).48

27.  Вывод зависимости кинетической энергии манипулятора от однородных матриц преобразования координат.50

29.  Однородные матрицы осевых перемещений.55

30. .  Вывод зависимости потенциальной энергии манипулятора от однородных матриц преобразования координат.57

31. Прямая и обратная задачи динамики. Алгоритм решения обратной задачи. 58

32. .  Прямая и обратная задачи кинематики.59

33.  Алгоритм решения обратной задачи методом последовательных приближений  60

34. Метод аппроксимации траектории движения схвата прямой линией. 61

35.  Метод динамического анализа с помощью уравнения Лагранжа. Уравнение Лагранжа второго рода и его составляющие. 63

36.  Метод интерполяции траектории полиномами низших степеней.65

Все темы готовых работ →

Другие готовые работы по теме «технические дисциплины»